汉代耕犁已基本定形，但汉代的犁是长直辕犁，耕地时回头转弯不够灵活，起土费力，效率不很高。

北魏贾思勰的《齐民要术》中提到长曲辕犁和“蔚犁”，但因记载不详，只能推测为短辕犁。直到唐代出现了长曲辕犁，才克服了汉犁的弊端。

唐代曲辕犁又称江东犁。它最早出现于唐代后期的东江地区，它的出现是我国耕作农具成熟的标志。

唐代末年著名文学家陆龟蒙《耒耜经》记载，曲辕犁由十一个部件组成。即犁铧、犁壁、犁底、压镵、策额、犁箭、犁辕、犁梢、犁评、犁建和犁盘。