柔术起源于公元2000年前古老的印度，通过中国进入日本，在那里古代的武士们将它发扬光大，创造出“柔术”，意为“以柔克刚”之术。

柔术从其渊源来看，它与中国的武术有着千丝万缕的联系。

最早对柔术的定义出现在日本的古籍《拳法秘书》中：今世所谓之柔术也，于《武备志》中称之为手搏。在日本开始有此事，是近世有陈元斌者，来我国寓居江户浅府的国正寺，另有浪人福野七郎右术门、矶贝次郎左门、三浦与次右卫门者，同寓居该寺住在一起。元斌说：大明有擒人之术，我虽不懂此术，然常见之。上述三浪人闻其术，便自己钻研磨练，后便能善其术。尽柔之和语始于上述三人传之四方。

此术之理是持之以柔，不与对手争先，不急于求胜。要修虚静之心，见物不妄动，遇事在沉着冷静而不浮躁。能做到沉着，则需要用调息法。

国昌寺文书中也有关柔术的历史记录，陈元斌于日本宽永三年至四年（1626-1627）居于江户西久保国昌寺。在该寺文书旧记录中，记载了陈元斌当时传授柔术的经过。后国昌寺遭火灭，很多文稿手迹均被焚，劫后留存有关柔术旧记录。

《拳法秘书》将元斌拳法同道家哲学结合，使其系统理论化，从而构成独特而鲜明的“拳道”思想体系（阴柔之气）之道家拳法。这在具有传统“禅儒”思想“禅武”天下（阳刚之气）的江户时代，是划时代的革命理论。

《拳法秘书》的“拳道”系统理论，在当时东亚汉字文化圈的武文化中，亦是位列前茅的。即使在清代早期，拳法的文字理论化，亦要到十八世纪七十年代。

大明擒人之术衍生的柔术，其取名最可能来自东亚著名的抗倭名将戚继光的兵书《纪效新书·拳经捷要篇》中，强调要“活著（捉）朝天，而其柔也”。“活捉”就星擒之意，“朝天”就是摔跌之意，“柔”就紧柔制刚之意也。

以柔制刚只是战术性技法，而《拳法秘书》的“持之以柔”，则紧规律性的柔之“道”，去指导以柔制刚的“术”。因此，《拳法秘书》很可能是在陈元斌的《老子经通考》出书之后写成，因为德川幕府的江户时代，是尊儒抑道，陈氏之书特为日本人了解老子思想而作。

根据日本佚名作者的《拳法秘书》中，提到“近世有陈元斌”，史料登实应是德川家光时期（宽永三年五月入谒家光，见图A2-2-2），而提到“今世所谓柔术”，则是德川家纲时期。著书的年月可能在陈氏的《老子经通考》成书（1670）之后和日本哲学大师贝原益轩的《和事始》（1683）引用《拳法秘书》之前，推断似在十七世纪七十年代至八十年代初，大约早于清代乾隆年间王宗岳的《太极拳论》一个世纪。